發(fā)那科機器人伺服器MCC故障（警報021）維修
  一、故障現象：
       發(fā)那科搬運機器人LR-Mate-200iD伺服放大器磁性電流接觸器無(wú)法工作，顯示報警：SRVO–021 SVAL1 SRDY off (Group : i Axis : j)。
       二、原因分析：
       盡管沒(méi)有其他的原因，但是 HRDY 打開(kāi)同時(shí) SRDY 關(guān)閉（HRDY 是一個(gè)主機檢測是否打開(kāi)或關(guān)閉伺服放大器的磁性電流接觸器的信號。SRDY 是一個(gè)伺服系統通知主機磁性電流接觸器是否打開(kāi)的信號。）
       如果伺服放大器磁性電流接觸器不能在要求打開(kāi)時(shí)打開(kāi)，那么很可能伺服放大器的警報也會(huì )發(fā)生。如果檢測到了伺服放大器的警報，那么主機將不會(huì )發(fā)出這個(gè)警報（SRDY 關(guān)閉）。因此，這個(gè)警報顯示了磁性電流接觸器由于某種原因沒(méi)有打開(kāi)。
三、解決措施：
       1、確保連接器緊急停機單元的 CP2 和 CRM73 以及伺服放大器的CNMC2 and CNMC3牢固連接。
       2、檢查在緊急停機線(xiàn)（ 示教盒緊急停機，示教盒使能開(kāi)關(guān)，示教盒 deadman 開(kāi)關(guān)，操作員面板緊急停機，外部緊急停機輸入，護欄 輸入，伺服關(guān)閉輸入，或是門(mén)開(kāi)關(guān) ）上是否出現儲運損耗。如果軟件系統由于缺乏信號突變或是磁性電流接觸器關(guān)閉而不能夠檢測到這個(gè)警報，這個(gè)警報也會(huì )發(fā)生。
       3、替換伺服放大器。
       4、替換緊急停機單元。
       5、替換在緊急停機單元和面板電路板之間的電纜。
       6、替換在緊急停機單元和伺服放大器之間的電纜。
       7、替換主板上的軸控制卡。